The aim of this article is to rethink the most appropriate type of epistemology to understand other cultures. For this, the approach of Charles Taylor is used. In the first place, we discuss modern mediational epistemology and the deficiencies it entails to account for the link between people and societies with the world. Secondly, the deficiency that this epistemological model implies to account for the mutual understanding between people. More specifically, it focuses on the deficiency in atomistic and monologistic terms that representational image entails considering the holistic argument of background. Finally, delving into the holistic argument of the background, an alternative model of epistemology based on the conception of the agent embodied in culture is proposed. A model that combines reality and plurality and aims to overcome both classical realism and relativism. El objetivo de este artículo es repensar el tipo de epistemología más adecuada para entender otras culturas. Para ello se acude al enfoque de Charles Taylor. En primer lugar, se analiza la epistemología moderna mediacional y se destacan las deficiencias que comporta para dar razón del vínculo de las personas y las sociedades con el mundo. En segundo lugar, se pone de manifiesto la deficiencia que implica este modelo epistemológico para dar cuenta del entendimiento mutuo entre las personas. Más en concreto, se incide en la deficiencia en términos atomistas y monologistas que dicha imagen representacional comporta a la luz del argumento holístico del trasfondo. Por último, ahondando en el argumento holístico del trasfondo se propone un modelo alternativo de epistemología basada en la concepción del agente encarnado en la cultura. Un modelo que conjuga realidad y pluralidad y se propone superar tanto el realismo clásico como el relativismo.